CARLA Notes

一些关于CARLA的笔记。

部分信息需要核实，或部分内容仅为助记，或者版本更迭后有所变化。

Coordinate Systems

	E	N	W	S	Convert
my definition(A)	0	90	180(-180)	-90		right hand
carla compass(B)	90	0(360)	270	180	90 - B = A	left hand
carla yaw(C)	0	-90	-180(180)	90	-C = A	left hand
legacy(D)	-90	0	90	-180(180)	D + 90 = A	right hand
carla transform	+X	-Y	-X	+Y

Center of Mass

https://github.com/carla-simulator/carla/issues/4487

Wheel Index Definition

https://carla.readthedocs.io/en/latest/python_api/#carlavehiclephysicscontrol

Other

https://carla-assets.s3.us-east-005.backblazeb2.com/20221201_5ec9328.tar.gz

https://leaderboard.carla.org/

https://eval.ai/web/challenges/challenge-page/2098/overview

https://eval.ai/web/challenges/challenge-page/1856

https://www.nuscenes.org/nuplan

• carla配置文件 修改配置文件来永久改变渲染设置，路径一般在CARLA安装目录的Config文件夹下，例如：

  [SystemSettings]
  r.ViewDistanceScale=0.1
  r.SkeletalMeshLODBias=5
  r.ShadowQuality=0
  r.LightFunctionQuality=0
  r.TextureQuality=0
  r.FilterQuality=0
  r.Streaming.MipBias=4
  r.MaxAnisotropy=0
  r.Streaming.LimitPoolSizeToVRAM=1
  r.Streaming.PoolSize=200
  r.Foliage.DensityScale=0
  r.LandscapeLODBias=3
  r.MotionBlurQuality=0
  r.AmbientOcclusionLevels=0
  r.AmbientOcclusionRadiusScale=0.1
  r.DepthOfFieldQuality=0
  r.RenderTargetPoolMin=400
  r.LensFlareQuality=0
  r.SceneColorFringeQuality=0
  r.EyeAdaptationQuality=0
  r.BloomQuality=0
  

• 关闭无关地图细节
  有时候，简化地图或使用特定设计的低复杂度地图也可以显著提高性能：

  # 使用一个基础的测试地图
  ./CarlaUE4.sh /Game/Maps/Minimal